Instalamos youtube-dl
sudo apt-get install youtube-dl
Para su utilización, escribí:
youtube-dl url_del_video
Listo, el video se almacenará en la carpeta que ejecutamos el comando, con el formato que youtube-dl estima mejor.
Si queremos bajar el vídeo en un formato específico, usamos la opción --list para ver formatos disponibles:
youtube-dl --list-formats https://......................
Si elegimos el formato 22, volvemos a tipear:
youtube-dl --format 22 https://......................
más data en: https://github.com/ytdl-org/youtube-dl/blob/master/README.md